La definición
Los guantes hápticos son guantes que le devuelven a la mano sensaciones de tacto o de fuerza mientras la persona toca o agarra objetos en un entorno virtual, y que por lo general también miden la posición de los dedos (Caeiro-Rodríguez y colegas, 2021). La háptica, según la norma ISO 9241-910, es la actividad sensorial o motora que se apoya en la piel, los músculos, las articulaciones y los tendones.
Con el visor puesto, la mano que agarra una pieza virtual se cierra sobre el aire. La norma ISO 9241-910, el marco de ISO para la interacción táctil y háptica, da el vocabulario para describir lo que falta: divide la háptica en el tacto, que depende de los receptores de la piel, y la cinestesia, que se apoya en los músculos, las articulaciones y los tendones y, según la misma norma, incluye tanto lo que se percibe como el movimiento que se ejecuta.
Del lado de la piel, la norma llama vibrotáctil a la estimulación por vibración y pone de ejemplo al celular que vibra para avisar. Un guante vibrotáctil lleva actuadores diminutos en las yemas que marcan el contacto y dejan que el dedo siga cerrándose. En la revisión sistemática de 24 guantes comerciales que publicaron Caeiro-Rodríguez y colegas en 2021, nueve daban este tipo de respuesta y todos lo hacían con vibración. La mayoría usaba actuadores lineales resonantes (LRA, por sus siglas en inglés), parecidos a los motores que vibran en un control de videojuego o en un celular. El TactGlove DK3 de bHaptics trabaja así: su fabricante publica ocho puntos hápticos por mano, de los que cinco van en las yemas y el resto se reparte entre la palma y la muñeca.
La fuerza pide mecánica, y en la misma revisión solo tres de los 24 guantes la ofrecían. La norma define la retroalimentación de fuerza como la fuerza que se le presenta a la persona y que ella detecta, y la revisión separa dos principios para producirla. Los guantes pasivos oponen resistencia con frenos, embragues, resortes o fluidos magnetorreológicos y solo actúan cuando la persona intenta mover los dedos; los activos los empujan con motores, y la mayoría limita esa fuerza a unos 10 newtons para no lastimar si el sistema falla. En la literatura predominan los pasivos. El Nova 2 de SenseGlove es uno de ellos: según su documentación, frena los cables que corren por el dorso de la mano con hasta 20 newtons en el pulgar, el índice, el medio y el anular, así que la persona siempre puede abrir la mano pero no cerrarla pasado cierto punto, y el guante no puede mover los dedos por sí solo. Al meñique no le aplica fuerza. Para el tacto suma cuatro actuadores de vibración, dos en la palma y dos en las yemas del pulgar y del índice.
Para que la vibración o el freno lleguen a tiempo, el sistema necesita saber dónde está cada dedo, y la revisión anota la dependencia: la retroalimentación de fuerza requiere seguimiento de la mano, mientras que el seguimiento funciona sin ella. El Nova 2 mide los dedos con sus propios sensores, por la extensión de sus cables, y su documentación pide recalibrarlo al inicio de cada sesión porque las lecturas cambian después de reiniciarlo y de una persona a otra; para ubicar la mano en el espacio hay que montarle un rastreador o el control del visor. El TactGlove, en cambio, no trae sensores de seguimiento y deja ese trabajo a las cámaras del visor; según bHaptics, cuando se prueba con un Meta Quest 3 el guante conserva cerca del 90% de la precisión del seguimiento a mano desnuda. Las cámaras tienen el límite que la revisión señala, la oclusión: no captan el movimiento de un dedo que queda fuera de su vista.
En un programa de capacitación, el guante se justifica cuando el tacto o la fuerza forman parte del procedimiento que se evalúa, como sentir que un conector entró hasta el tope durante un ensamble o dosificar el agarre de una pieza que se daña si se aprieta de más. Si lo que se entrena es una decisión, el seguimiento de manos del visor suele bastar: en el simulador de EPP de Fyware Safe, la persona elige su equipo de protección y se lo coloca con sus propias manos, sin controles, y con un solo visor pasan de 15 a 20 personas por hora. Cuando el guante va a rotar entre operadores, la talla y la higiene entran al plan. El TactGlove se vende en cuatro tallas, de la S a la XL, con un guante interior antimicrobiano que se quita y se lava a máquina. Para entornos compartidos con mucho tráfico, bHaptics recomienda además guantes interiores desechables, y las partes con motores y cables se limpian con un paño suave, porque no deben lavarse. La batería del DK3 da cuatro horas de uso por carga, según bHaptics, y SenseGlove cuenta que en ferias una carga del Nova 2 le alcanza para medio día de demostraciones seguidas. En la revisión, la autonomía iba de 2 a 10 horas según la intensidad de uso.
